無人機開源飛控開發培訓（PX4培訓課程）

課程內容

第一部分

1.以開源飛行控制系統PX4為主，大致介紹飛行控制系統所需要的知識儲備（如果需要可以詳細講述）

2. 組裝、調參等。

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第二部分

以PX4開源系統為主，分析整個飛行控制系統。

1 二次開發平臺的搭建，開源系統的整體代碼框架，以及每一部分是做什么的。

2 介紹整個代碼框架的啟動過程。

3 rcS以及各種shell腳本的介紹，cmake的用途。

4 進程間通信uORB和操作系統nuttx。

關于進程間通信機制這塊：本身這套開源PX4系統就是跑在OS上的，有了OS就需要了解IPC問題，而PX4里面的IPC就是基于uORB這個中間層的，了解了uORB對后續的開發就會簡單很多很多很多~~

5?Sensors驅動以及后續替換sensor如何添加特定sensor的驅動程序（該部分需要考慮方向一致性問題）以及如何添加私有參數到地面站QGC實現類似PID調參的功能。（詳細講述標準通信接口serial、spi、iic，尤其是serial，現在很多激光雷達或者單雙目模塊都是通過serial和pixhawk通信的呢。summer主講，配80頁的分析文檔）

6 控制系統四大中樞：姿態解算、姿態控制、位置解算、位置控制。關于控制策略，最近在研究牛逼的ADRC（不知道是什么？問度娘吧），敬請期待吧。

6.1姿態解算算法的介紹：互補濾波（CF）、梯度下降法（GD）、擴展卡爾曼（EKF）。關于姿態解算部分，詳細結合互補濾波理論和代碼講解實現過程。

6.2姿態控制算法的介紹：串級PID控制，控制分為內環角速度控制和外環角度控制，詳細結合控制理論和代碼講解實現過程。

因為summer本身就是主要研究姿態相關的，所以對姿態這塊相當熟悉，不僅介紹相關的理論問題，還會結合PX4的實際的源代碼講解姿態相關的問題，理論結合實際，這是最好不過的了。

6.3位置解算

6.4位置控制

7 飛行模式：command以及mavlink。

8 簡單的開發修改源代碼、如何實現簡單避障功能。