PX4無人機目標識別及自主控制開發培訓課程

課程大綱

1、無人機建模

坐標系及姿態表示、運動學及動力學模型、動力系統模型、模型參數測量及辨識

2、無人機控制

①?PX4串級PID算法及常見控制算法介紹、Simulink仿真環境搭建?

②?PX4控制代碼講解及二次開發指導?、JMavSim仿真

3、Mavros入門

①?ROS基礎、Mavlink及PX4基礎、Mavros代碼框架及接口介紹

②?px4_commander工具包介紹及二次開發指導?、Gazebo仿真（含多機仿真）

4、自主無人機平臺搭建

①?硬件推薦及平臺搭建指導

②?室內導航方法簡介及利用外部定位設備或SLAM進行自主定位

③?實現簡易的自主飛行、位置環代碼替換、ROS多機下的編隊飛行?

④?實現目標追蹤避障自主降落等上層任務?

5、ROS與機器視覺基礎

①?圖像采集、顯示與ROS之間的接口、圖像在內存中的存儲（顏色空間）介紹圖像輪廓

②?檢測、直線檢測、圓檢測、快速橢圓檢測?

③?相機標定與內參獲取

6、目標檢測與跟蹤

①?Haar級聯快速人臉檢測

②?神經網絡目標檢測器，FasterRCNN、Yolo、CenterNet、Fcos等

③?目標檢測算法在TX2上的部署與剪枝?

④?目標跟蹤算法介紹，KCF、TLD、SiamRPN，SiamRPN++

⑤?目標跟蹤算法在TX2上的部署?

7、目標狀態估計

①?二維碼相對于相機的位姿估計?

②?地面目標的位置、速度、加速估計

③?基于深度相機的目標位置、速度估計

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