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          機器人基礎原理培訓

第1章 緒論

1.1 機器人概念及發展歷程

1.2 機械臂典型結構及類型

1.3 機械臂連桿、關節及自由度

1.4 機器人系統組成與結構

第2章 位姿描述與坐標變換

2.1 剛體的位置和姿態描述

2.2 坐標系平移與旋轉變換

2.3 機器人的齊次坐標

2.4 機器人的齊次變換

第3章 連桿參數及運動學求解

3.1 機器人位置運動學

3.2 機器人正運動學

3.3 機器人逆運動學

3.4 機器人運動學實例分析

第4章 機器人速度建模與分析

4.1 連桿速度的傳遞與計算

4.2 雅克比矩陣構建（矢量積法）

4.3 坐標系的微分運動

4.4 雅克比矩陣的構建(微分變換法）

4.5 奇異及可操作性

第5章 機器人動力學建模

5-1 連桿間靜力的傳遞及力雅克比矩陣

5-2 轉動慣量及慣性張量

5-3 連桿間加速度的傳遞

5-4 機器人動力學建模（牛頓-歐拉法）

5-5 機器人動力學建模（拉格朗日方程方法）

5-6 拉格朗日法動力學建模（四連桿機械臂）

第6章 機器人關節驅動與控制

6.1 機器人驅動系統概述

6.2 關節驅動電機

6.3 關節傳動參數計算及負載特性

6.4 關節伺服控制

6.5 機器人傳感器

第7章 軌跡規劃與控制

7.1 軌跡規劃

7.2 用拋物線過渡的線性插值

7.3 笛卡爾空間軌跡規劃

第8章 機器人非線性控制及力控制

8.1 位姿及軌跡控制

8.2 質量彈簧系統的力控制

8.3 力控制

第9章 機器人智能控制

9-1 機器學習在機器人中的應用

9-2 什么是機器學習

9-3 機器學習基礎1（分類問題）

9-4 機器學習基礎2（回歸問題）

9-5 計算機視覺1

9-6 計算機視覺2

9.7 模仿學習機器人

9.8 自主學習機器人

9.9 多智能體機器人

9-10 未來智能機器人

第10章 協作機器人

10-1 協作機器人概念及內涵

10-2 人機交互基本概念

10-3 人機交互接口

10-4 人機協作機器人編程

第11章 仿真實驗

11-1 初識Matlab robotics toolbox

11-2 建立機器人模型

11-3 正逆運動學、軌跡規劃

11-4 速度與靜力

11-5 操作臂動力學

11-6 Matlab simulink

11-7 操作臂控制

第11章 單元測驗（1）

第11章 單元測驗（2）