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智能機(jī)器人系統(tǒng)培訓(xùn)

第1章 智能機(jī)器人系統(tǒng)緒論

1.1 從機(jī)器人到智能機(jī)器人

1.2 智能機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)與典型案例

單元測(cè)驗(yàn)1

第2章 智能機(jī)器人平臺(tái)與系統(tǒng)

2.1 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)—輪式

2.2 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)—腿式

2.3 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)—履帶式和復(fù)合式

2.4 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)—設(shè)計(jì)過程與案例

2.5 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式

2.6 機(jī)器人操作系統(tǒng)—ROS基本概念

2.7 機(jī)器人操作系統(tǒng)—ROS重要工具

單元測(cè)驗(yàn)2

第3章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制（上）

3.1 輪式機(jī)器人構(gòu)型

3.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃—N個(gè)控制點(diǎn)的B樣條曲線

3.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃—過起點(diǎn)和終點(diǎn)的B樣條曲線

3.4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃—B樣條曲線的曲率

3.5 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型—Car-Like小車運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

3.6 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型—Tank-Like小車運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

單元測(cè)驗(yàn)3

第3章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制（下）

3.7 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型及簡(jiǎn)化

3.8 機(jī)器人路徑跟蹤控制—控制誤差分析

3.9 機(jī)器人路徑跟蹤控制—Car-Like小車曲線跟蹤線性化模型及控制器設(shè)計(jì)

3.10 機(jī)器人路徑跟蹤控制—Tank-Like小車曲線跟蹤線性化模型及控制器設(shè)計(jì)

3.11 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制總結(jié)

單元測(cè)驗(yàn)4

第4章 機(jī)器人傳感器

4.1 機(jī)器人傳感器概述

4.2 機(jī)器人的測(cè)距傳感器

4.3 機(jī)器人視覺—針孔相機(jī)模型

4.4 機(jī)器人視覺—透視投影

4.5 機(jī)器人視覺—雙目立體相機(jī)

單元測(cè)驗(yàn)5

第5章 機(jī)器人自主定位與建圖

5.1 機(jī)器人自主定位與建圖技術(shù)簡(jiǎn)介

5.2 同步定位與建圖（SLAM）

5.3 視覺SLAM

5.4 SLAM中地圖的表示方法

單元測(cè)驗(yàn)6

第6章 多機(jī)器人協(xié)同控制

6.1 多機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介1

6.2 多機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介2

6.3 多機(jī)器人仿真系統(tǒng)

6.4 多機(jī)器人任務(wù)分配1

6.5 多機(jī)器人任務(wù)分配2

6.6 多機(jī)器人編隊(duì)控制

6.7 智能人機(jī)交互

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